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大约在963年，卢森堡这个名字第一次出现：西格夫罗伊伯爵从特里尔的圣马克西明修道院获得了位于博克岩刺上的一座堡垒，该岩刺主导着阿尔泽特山谷。这座建筑被称为Lucilinburhuc （意思是 "小城堡"）。渐渐地，堡垒周围出现了一个定居点，在12世纪成为一个城镇。

据传说，西格弗洛伊伯爵与仙女梅露辛结婚时有一个特别的条件：她要求，每周有一天不能见任何人，甚至不能见她的丈夫。几年后，好奇心战胜了他的承诺，西格弗罗伊通过他房间的钥匙孔偷看了他的仙女，发现她有一条鱼尾。意识到自己娶了一条美人鱼，伯爵发出了一声尖叫。惊觉后，梅露辛意识到她的秘密已经泄露。她把自己从窗口扔到博克河的岩石上，在一声雷鸣中消失了。

从11世纪到14世纪，卢森堡郡通过婚姻、继承、购买和战争等方式进行扩张。纳穆尔-卢森堡王朝统治着这块领土，它是神圣罗马帝国的一部分。1354年，它成为一个公国，以便将多年来汇集在一起的各个郡和侯国的联合起来。

1437年，纳穆尔-卢森堡王朝灭亡。该公国曾短暂地落入哈布斯堡家族之手，但在1443年，勃艮第公爵菲利普-古德征服了卢森堡城。随后，该公国成为勃艮第荷兰的一个省。它与比利时和荷兰共享同一个政治空间。

1506年查理五世登基后，这块广阔的领土被西班牙统治。由于它在欧洲的中心位置，它是许多人觊觎的对象。法西冲突始于1643年，以1659年的《比利牛斯条约》而告终，该条约规定，卢森堡必须将蒂翁维尔、蒙特梅迪和达姆维耶周围的地区割让给法国。然而，国家之间的和平并没有持续下去。1684年，路易十四征服了卢森堡的其他地区，该公国处于法国的统治之下。在很短的时间内：1697年，它又回到了西班牙哈布斯堡家族的手中（《里兹维克条约》）。

根据1713年的乌得勒支条约和1714年的拉斯塔特条约，西班牙的荷兰被划归奥地利的哈布斯堡家族，从而结束了西班牙王位继承战争。随后，该公国又回到了奥地利的统治之下。1795年，法国革命军围攻了卢森堡要塞。随后，该领土被并入法国，取名为 "森林省"。

1814年是卢森堡的一个转折点。维也纳会议的权力，经过连续的分裂，建立了荷兰王国，比利时国家于1830年从这里产生。同时，他们在为普鲁士的利益截断了卢森堡的部分领土后，将其建立为大公国。这位大公不是别人，正是荷兰的威廉一世。因此，这个国家由一个外国君主，即来自奥兰治-拿骚家族的荷兰国王统治。虽然名义上是独立的，但大公国被纳入了日耳曼联邦，在卢森堡要塞有普鲁士的驻军。

在1830年比利时革命的时候，卢森堡人加入了比利时的事业，因为他们觉得自己在勃艮第统治时期就属于这个国家。1830年至1839年间，卢森堡人大量参与了比利时新王国的建设。除了卢森堡市仍在普鲁士的统治之下，其余领土由年轻的比利时国家管理。

1839年4月19日的《伦敦条约》对该领土进行了分割。从那时起，就有了两个卢森堡：卢森堡大公国，仍然在奥兰治-拿骚家族的主权之下，而比利时卢森堡则成为比利时的一个省。

为了生存，这个新成立的小国没有什么选择。1841年，它与普鲁士签订了关税同盟，普鲁士在那里仍有驻军。该协议将该国带入德国关税同盟（一种具有统一财政和经济规则的单一内部市场）的轨道。它被延长至第一次世界大战。它是卢森堡的经济救星，为其传统产品和新生的钢铁工业打开了销路。

同时，威廉二世接受了卢森堡的第一部宪法，他打算将大公国与荷兰分开管理，这一宪章在1848年革命风波后被修订，使其更加自由化。1856年和1868年又进行了进一步的修订。

1860年，该国南部的矿藏被开采出来，1871年，新的德意志帝国吞并了阿尔萨斯-洛林，使大公国处于一个没有障碍的连贯的工业盆地的中心。钢铁工业的发展是一个可观的收入来源，但却牺牲了其他被忽视的活动。因此，不愿在锻造厂工作的卢森堡本地人被迫移民，而对劳动力的需求则意味着进口大量的外国劳动力。虽然意大利移民最初是由单身工人组成，他们的逗留时间有限，但德国家庭的到来被认为是双语（法德）卢森堡的普鲁士化的风险。

19世纪中期，国家的地位发生了重大变化。由于德意志联邦的解散有利于德意志帝国的形成，大公国在1867年的伦敦会议上被赋予了中立和解除武装的地位。普鲁士的驻军离开了卢森堡要塞，该要塞不得不被拆毁。它成为一个开放的城市。该国于1868年制定了一部新宪法，至今仍在实施。

威廉三世大公去世，没有男性继承人。根据拿骚家族的内部安排，拿骚-威尔堡家族从奥兰治-拿骚家族手中接过王位。拿骚的阿道弗斯因此登上了王位。卢森堡就这样脱离了荷兰的主权范围。他的儿子威廉四世于1905年继任。在没有男性后代的情况下，玛丽-阿德莱德公主登上了王位，并于1912年成为大公夫人。因此，卢森堡真正的自然王朝诞生了，带来了统一和一致。

与此同时，民族情绪随着20世纪上半叶的世界大战而不断增长，势头强劲。

1914年，德国军队入侵了卢森堡。对该国的入侵最初是由德国提出的，是为了获得进入法国的机会。大公国的机构仍在原地，平民生活几乎像什么都没发生过一样。然而，年轻的玛丽-阿德莱德大公夫人给人的印象是她对占领者过于迁就，而占领者显然打算长期吞并卢森堡。因此，在冲突结束后，她不再能够保留她的王位。

夏洛特大公夫人是卢森堡威廉四世的第二个女儿，在她的姐姐玛丽-阿黛拉退位后，于1919年1月15日登上了王位。她是卢森堡的第七任君主，统治该国直到1964年。她与费利克斯-德-波旁结婚，生下了六个孩子。让（她的继承人）、伊丽莎白、玛丽-阿德莱德、玛丽-加布里埃尔、查尔斯、阿里克斯。她于1985年7月9日去世，被埋葬在卢森堡圣母院大教堂的地下室里。

纳索家族的最后一位君主，卢森堡的夏洛特负责将卢森堡银行假期的日期定为6月23日。历史上，银行假日是在君主的生日上庆祝的，因此随着每个统治者的改变而改变。由于大公夫人出生在冬季（1896年1月23日），庆祝活动受到了天气的影响。1961年，庆祝活动被推迟了6个月，在她执政后保持了这个日期。

卢森堡与比利时一起加入了经济和货币联盟。经过多年的危机，生活水平有了很大的提高，民族认同感也有了提高，这是占领的结果。夏洛特大公夫人的形象体现了独立。

1940年5月10日，大公国再次被入侵。大公爵家族流亡到英国，然后又流亡到美国和加拿大。纳粹德国奉行完全同化的政策，禁止使用法语，解散政党，然后解散卢森堡国，最后实行兵役制。

1942年，维尔茨爆发了一场针对占领者的大规模抗议性罢工，并被血腥镇压。抵抗是有组织的，而拒绝服兵役的年轻人则试图躲起来。然而，他们中有2850人在东线被杀。近4000名卢森堡人被送往集中营，其中800人没有返回。卢森堡三分之一的犹太人消失了。

从1943年起，夏洛特大公夫人随卢森堡政府长期迁往伦敦，并定期在BBC上向她的同胞发表讲话。她非常受欢迎，成为国家抵抗的象征。

1944年，美军解放卢森堡后，德国进行了报复，冯-伦德施泰特攻势（突出部战役中德国的第一次攻势）在奥斯林和埃赫特纳赫地区造成了巨大的破坏。

在突出部战役结束后，卢森堡大公国重新获得了完全的独立。夏洛特大公夫人从流放地返回。

战争结束后，1948年3月17日，法国、英国、比利时、荷兰和卢森堡之间签署了为期五十年的《布鲁塞尔条约》。约瑟夫-贝赫是卢森堡的签字人。一年后，卢森堡放弃了其中立地位--在此之前，这种中立地位很少被尊重，因为该国在30年内曾两次被入侵--并加入了北约。

1994年，首都被列为联合国教科文组织的世界文化遗产地。第二年，卢森堡首次被评为 "欧洲文化之都"。雅克-桑特放弃了总理的职责，成为欧盟委员会主席，任期五年。接替他的是让-克洛德-容克，他将在2014年至2019年期间担任这一著名职位。

卢森堡的亨利在其父亲让大公退位后成为该国的主权大公。

在一项关于安乐死的法案之后，亨利大公威胁说，由于他的基督教价值观，他不会批准这项法律。随后，议会对宪法进行了修订，减少了君主的权力，现在君主只能颁布法律，而没有否决权。2009年3月17日，该法开始生效。在这一领域，卢森堡加入了比利时和荷兰的行列，这是欧洲仅有的两个授权主动安乐死的国家。

在王位的继承上实行男女平等。这一新的继承顺序首次适用于亨利大公的后代。

2020年1月31日，英国正式离开欧盟。撤军使卢森堡对其财政状况感到担忧。大公国终于成功地从这场变革中脱颖而出，因为自2016年以来，鉴于卢森堡金融业的吸引力及其经济和政治的稳定性，近80家英国公司决定将其活动迁往卢森堡。因此，金融部门的工作岗位在2021年有了显著增加。

卢森堡大公国也未能幸免于Covid-19大流行病的影响。早在2020年，政府就采取了一系列措施和建议来遏制病毒的传播：禁闭、取消活动、戴口罩、隔离、屏障措施等。

2021年，该国制定了一项疫苗接种战略，并创建了CovidCheck证书（相当于法国健康证）。餐馆、酒吧和咖啡馆的经营者可以选择是否参加CovidCheck计划（与法国不同，法国是强制性的）。

自2022年10月1日起，旅客可以再次前往卢森堡大公国进行任何类型的旅行，无论他们的疫苗接种情况如何（对于居住在欧盟或申根地区以外的人来说，仍然必须持有有效护照和签证）。

2022年2月24日，俄罗斯在乌克兰发动了军事攻势。这次受到欧盟制裁的入侵，对几家卢森堡公司产生了影响。总部设在大公国的安赛乐米塔尔公司在乌克兰的活动减少。这家钢铁巨头在那里雇用了26,000人，并有几座高炉。

与欧洲其他国家一样，卢森堡必须应对这场冲突造成的通货膨胀，特别是能源（90%的能源是进口的）。大公国还遇到了供应困难，这导致许多活动出现重大延误。